Il est né en 1936 à Tokyo, dans un milieu aisé, son père étant négociant dans le commerce du riz. Pendant la seconde guerre mondiale, l'économie du pays était au plus bas et après les jours fastes vint la disette. Son quartier étant détruit, il se retrouva avec son frère à Fuji Yoshida dans la préfecture de Yamanashi. Là, il souffrit de malnutrition.

Il a commencé le Judo,en primaire. Au lycée, il pratiqua au Kodokan, il a donc profité de l'enseignement de Kyuzo Mifune Senseï entre autres. A ce moment un de ses amis, fils du Président de la Fédération de Iaido, lui proposa de découvrir l'Aïkido. En 1954, il se rendit à l'Hombu Dojo à Shinjuku. Hiroshi Tada  était l'instructeur ce jour là. Cela lui plut énormément et sa fascination pour cette pratique grandira de jour en jour.

Quand il rentra à l'université, il pratiqua également l'Aïkido, fin avril 1955. Il vit O Senseï quelques jours après son inscription, bien que durant cette période, il vivait encore principalement à Iwama. Souvent,il parlait du Kojiki et d'autres concepts. Aujourd'hui, comme les autres, il regrette de ne pas avoir écouté plus intensément. Au début, il continua à pratiquer le Judo en même temps que l'Aïkido puis il se consacra uniquement à l'Aïkido.

Il a bénéficié de l'enseignement d'O SENSEÏ, du 2°Doshu Kisshomaru UESHIBA, de Koichi TOHEI, d'OSAWA kisaburo, de Morihiro SAITO, de YAMAGUCHI Seigo, de Sadateru ARIKAWA, de Hiroshi TADA, Nobuyoshi TAMURA, et de bien d'autres. La même année que lui débutèrent aussi  Masamichi NORO, Katsuaki ASAI, Itsuo TSUDA, Yoshimitsu YAMADA, Mitsugi SAOTOME. André NOCQUET arriva également en 1955.

Pendant une pratique d'une semaine spéciale yudansha au Hombu Dojo, il vit SUNADOMARI Kanshu, TANAKA Bansen, HIKITSUSHI Michio, SHIRATA Rinjiro... et également Gozo SHIODA et SUGINO Yoshio du Katori Shinto Ryu, FUJITA Senseï du Ninjutsu ainsi que d'autres maîtres de différentes écoles invités par O Senseï.

Il a fondé à l'Université privée Meiji, le 1er Club d’Aïkido  de cette université quand il était étudiant.

En novembre 1972, il ouvre un Dojo de 48 tatami à Tokorozawa, Saitama puis un deuxième un peu plus tard. Il convient avec le Doshu Kisshomaru Ueshiba de laisser ses fonctions au Hombu Dojo et se consacre pleinement à l'enseignement dans ses Dojos et ceux des clubs d’Aïkido des universités MEIJI, SAITAMA et de Sciences économiques de Tokyo. Depuis, Maître KOBAYASHI est à la tête de 120 Dojos affiliés à son organisation. En 1987, les Dojos KOBAYASHI sont récompensés par le Nihon Budo Kyogikai, pour l'excellence de leur organisation.

1st Aikido Friendship Demonstration

Yasuo Kobayashi, Yoshio Kuroiwa, Kanshu Sunadomari, Morihiro Saito, Shoji Nishio, Mitsugi Saotome.

 1st Aikido Friendship Demonstration: Yasuo Kobayashi

En 1990, il est nommé 8°Dan Aïkikaï.

Il enseigne régulièrement à l'étranger.

51th All Japan Aïkido (2013) - Kobayashi Yasuo Shihan, 8th Dan